Do you speak English?

Do you speak English?

「あなたは英語を話しますか？」という意味。
英語を日常的に話すかどうか問う場合は普通はこちらを使う。

Can you speak English?

「あなたには英語を話す能力がありますか？」という意味。
相手が明らかに英語を話せそうな場合は失礼な場合があります。
逆に、母国語が英語でなければ”Can you speak English?”でも失礼ではありません。
母国語が英語でないのに英語が話せるのは「能力」に値するからです。